据天眼查APP报道，近日，小米汽车科技有限公司的“车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质”专利公布。 摘要本专利涉及自动驾驶技术领域。 方法获取车辆周围目标物的声音信息和图像信息，基于声音信息确定目标物为第一危险目标，确定该危险目标与车辆的距离范围，响应图像信息中未显示第二危险目标，基于距离范围回避第一危险目标。 在该车辆控制方法中，在没有显示被图像遮挡的第一危险目标的情况下，能够基于声音信息确定第一危险目标的距离范围，避免第一危险目标。